Interfaces Montréal

Télémanipulation et robotique

Erick Dupuis

Agence spatiale canadienne

Capture autonome d’un satellite en vol libre

Le Canada a investi massivement dans le développement de robots spatiaux au cours des trente dernières années. Au début des années 1980, le bras canadien devenait le premier manipulateur utilisé de manière routinière lors de vols habités. En 2002, sa nouvelle version (aussi connue sous le nom de Canadarm 2) a été lancée vers la station spatiale internationale. Il est essentiel à la plupart des tâches d’assemblage. Sous peu, Dextre, un robot manipulateur à deux bras, devrait aller rejoindre Canadarm 2 pour effectuer les tâches d’entretien requises par la station spatiale.

Fort des capacités développées pour la navette et la station spatiales, le Canada tente maintenant d’étendre ses capacités aux missions d’entretien en orbite. La plupart des capacités requises pour permettre de telles missions existent déjà. L’une des clefs du succès commercial de telles mission est la capacité de mener les opérations de manière efficace et peu coûteuse. À cette fin, l’ASC effectue depuis plusieurs années de la recherche dans la but d’augmenter les capacités des systèmes autonomes.

L’agence spatiale allemande (le Deutsches Zentrum für Luft und Raumfhart ou DLR) et l’Agence spatiale canadienne développent une mission de démonstration, appelée TECSAS, dont le but sera de valider la plupart des techniques requises pour l’entretien de satellites en orbite dans le cadre d’une véritable mission. L’une des capacités clefs à démontrer est la capture autonome d’un satellite en vol libre. En préparation pour la mission TECSAS, une démonstration en laboratoire sera utilisée pour valider les algorithmes nécessaires dans un environnement contrôlé.

Cette démonstration utilisera le banc d’essai CART de l’ASC, un robot équipé de deux bras à sept degrés de liberté chacun. L’un des bras est utilisé pour émuler la dynamique du satellite client alors que le second émule la dynamique du satellite pourchasseur, lui-même équipé d’un bras robotique. Le pourchasseur est muni d’une main SARAH développée par l’Université Laval et utilise un système de caméra LASER pour guider le robot pendant la capture.

Banc d’essai CART

Erick Dupuis a commence sa carrière à l’Agence Spatiale en 1992 où il a occupé plusieurs fonctions au fil du temps. Il a entre autres été ingénieur chercheur en robotique et l’ingénieur de système en chef sur la plate-forme de vérification des tâches du SPDM. Il est aujourd’hui le chef de la section robotique de la branche des Technologies Spatiales et l’ingénieur principal du programme d’exploration planétaire. Il coordonne les activités de R&D et fournit le support technique en robotique pour les programmes de l’Agence Spatiale Canadienne. Il dirige aussi les aspects techniques de la planification à long terme du programme d’exploration martienne du Canada. Erick Dupuis détient un baccalauréat de l’université d’Ottawa, une maîtrise du Massachusetts Institute of Technology ainsi qu’un doctorat de l’université McGill : tous trois en génie mécanique avec spécialisation en robotique.